被控对象的滞后包括传递滞后与容量滞后两大类.虽然它们产生的原因不同，但是都会对系统的控制质量有影响.

设计反应器控制方案时首先要满足什么样的条件?

对于微分环节的特征参数之一，Td微分时间—表示若Y(t)以t=0时的速度等速衰减，衰减到零所需的时间，它是反映微分作用快慢的特征参数.

对于微分环节的阶跃响应曲线的特点，具有：当t=0时，Y(t)=KdA;当t>0时，Y(t)将沿着指数曲线衰减;当t→∞时，Y(t)=0，微分作用停止.

对于微分环节的阶跃响应曲线，它是一条按着指数规律衰减的曲线.

对于积分环节，当输入信号作幅度为A的阶跃变化时，积分速度Ki是一个常数，故此输出信号是等速变化的.

积分环节输出信号的变化速度即积分速度Ki，它与输入偏差幅值A的大小成正比，而与积分时间Ti成反比;积分速度Ki是积分输出直线的斜率.

积分环节的特征参数之一，是积分时间Ti，它表示积分环节输出信号变化过程的时间(变化量所需的时间.

积分环节的特性是：当输入信号作阶跃变化时，它的输出信号将随着时间等速地一直变化到最大或最小;只有当输入信号的增量为零，输出信号才在一个新的数值上稳定下来.

积分环节的特性是：当输入信号作阶跃变化时，它的输出信号将会迅速地一直不停地变化下去.

对于一阶环节，当输入信号X(t)=A时，输出信号Y(t)实际上沿其指数曲线上升，当Y(t)达到稳定值的63.2%处，所经历的时间其数值恰好为时间常数T.